1.1單片機

  單片機是循跡避障小車的核心部件,一方面它要接收傳感器送來的路線信息和障礙物信號;另一方面要對兩種信號進行處理控制發光二極管的亮滅,以顯示其信息,同時控制電機進行相應動作。在單片機實現的功能中使用查詢方式獲取傳感器返回的信息,即讀取傳感器返回信號,需要單片機有較快的處理速度,使小車對信息的獲取及處理是實時準確的,實現小車的準確循跡與及時避障。因此我們的芯片選用stc15f2k系列芯片。

  STC15F2K60S2系列單片機是STC生產的單時鐘/機器周期(1T)的單片機，是高速/高可靠/低功耗/超強抗干擾的新一代8051單片機，采用第八代加密技術，加密性超強，兼容傳統8051,但速度快8-12倍。內部集成高精度R/C時鐘(±0.3%)，±1%溫飄(-40℃~+85℃)，，可徹底省掉外部昂貴的晶振和外部復位電路(內部已集成高可靠復位電路，ISP編程時8級復位門檻電壓可選)。3路CCP/PWM/PCA，8路高速10位A/D轉換(30萬次/秒)，內置2K字節大容量SRAM，2組高速異步串行通信端口，1組高速同步串行通信端口SPI，針對多串行口通信/電機控制/強干擾場合。

  1.2電機驅動

  電機驅動是小車最重要的模塊之一，在我們的系統中使用的是L298N驅動芯片，L298N是ST公司生產的一種高電壓、大電流電機驅動芯片。該芯片采用15腳封裝